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农业机械的起源可以追溯到原始社会使用简单农具的时代。在中国,新石器时代的仰韶文化时期(约公元前5000~前3000)就有了原始的耕地工具──耒耜。公元前13世纪就已使用铜犁头进行牛耕。到公元前3世纪的春秋战国时代,已经拥有耕地、播种、收获、加工和灌溉等一系列铁、木制农具。公元前90年前后,赵国发明的三行耧,即三行条播机,其基本结构至今仍被应用。到 9世纪已形成结构相当完备的畜力铧式犁。在《齐民要术》(约540)、《耒耜经》(约880)、王祯《农书》(约1310)、《天工开物》(1637)等古籍中,对各个时期农业生产中使用的各种机械和工具都有详细的记载。在西方,原始的木犁起源于美索不达米亚和埃及,约公元前1000年开始使用铁犁铧。

19世纪至20世纪初,是发展和大量使用新式畜力农业机械的年代。1831年,美国的C.H.麦考密克创制成功马拉收割机。1836年出现了台马拉的谷物联合收获机。1850~1855年间,先后制造并推广使用了谷物播种机、割草机和玉米播种机等。20世纪初,以内燃机为动力的拖拉机开始逐步代替牲畜,作为牵引动力广泛用于各项田间作业,并用以驱动各种固定作业的农业机械。
20世纪30年代后期,英国的H.G.弗格森创制成功拖拉机的农具悬挂系统,使拖拉机和农具二者形成一个整体,大大提高了拖拉机的使用和操作性能。由液压系统操纵的农具悬挂系统也使农具的操纵和控制更为轻便、灵活。与拖拉机配套的农机具由牵引式逐步转向悬挂式和半悬挂式,使农机具的重量减轻、结构简化。40年代起,欧美各国的谷物联合收获机逐步由牵引式转向自走式。60年代,水果、蔬菜等收获机械得到发展。自70年代开始,电子技术逐步应用于农业机械作业过程的监测和控制,逐步向作业过程的自动化方向发展。

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